Parallele Kinematiken Serielle Kinematiken
VERGLEICH DER KINEMATISCHEN MODELLE In der Robotertechnik unterscheidet man zwischen den Hauptklassen der seriellen und parallelen Kinematiken. Während die serielle Kinematik aus einer Aneinanderreihung von Armteilen besteht, wirken bei einem Parallelroboter mehrere Schubgelenke direkt auf den bewegten Werkzeugträger. Durch die direkte Verbindung eines jeden Antriebs mit dem Werkzeugträger werden diese nicht wie bei einer seriellen Kinematik mit den Massen der folgenden Glieder und Antriebe belastet. Die daraus resultierenden, geringen bewegten Eigenmassen machen eine extreme Dynamik bei gleichzeitig hoher Präzision der Mechanik möglich.

Regel: Verwenden Sie eine Parallelkinematik, wenn die Freiheitsgrade, die Traglast und der Arbeitsbereich für die Applikation ausreichend sind.
Typen:
Anzahl Freiheitsgrade DoF: +
Rotatorische Schwenkbereiche: +
Komplexe Trajektorien: +
Hohe Nenntraglasten (> 50kg): +
Große Arbeitsbereiche (> 2.000 mm): +
Robotermechanik verursacht kleine Störkontur außerhalb seines Arbeitsbereichs: +
Gesamtmasse der Robotermechanik: +
Kleine bewegte Eigenmasse: +
Dynamik: +
Energiebilanz: +
Wartungsbedarf (u.a. Motorkabel): +
Schadensanfälligkeit (insbesondere Handachsen) nach einer Kollision: +
Service-Freundlichkeit: +
Verfügbarkeit: +
Beliebige Einbaulage: +
Extreme Umgebungsbedingungen: +